、液壓軟管
、液 壓油及密封件等
，其零件比液壓動力轉向大大減少，因而其質量更輕
、結構更緊湊，在安裝 位置選擇方面也更容易
，并且能降低噪聲
；沒有液壓回路
，比液壓動力轉向更易調整和檢測
， 裝配自動化程度更高，并且可以通過設置不同的程序
，能快速與不同車型匹配，因而能縮短 生產(chǎn)和開發(fā)周期
；不存在滲油問題
，可大大降低保修成本，減小對環(huán)境的污染
；比液壓動力 轉向具有更好的低溫工作性能。
4具體實施方式
如圖i所示
，電子控制單元根據(jù)采集到的轉向盤轉矩r,與車速r確定助力電動機的目標電流/c/m/
，然后根據(jù)助力電動機的實際電流/與目標電流/cmd對助力電動機電流進行反饋跟蹤控制
。
如圖2所示
，電動推桿式電動助力轉向裝置的工作原理是：當駕駛員轉動轉向盤（l)時
，
駕駛員作用力矩經(jīng)轉向軸（2)
、轉向傳動軸（3)傳遞到循環(huán)球轉向器（5)的輸入軸
，在循 環(huán)球轉向器（5)的輸入軸設置有轉矩測量裝置（4),轉矩測量裝置（4)將測得的駕駛員作 用力矩送給電子控制單元ECU, ECU根據(jù)該轉矩信號并結合車速信號控制電動推桿中的助力 電動機（13)輸出合適的助力矩
，助力電動機（13)輸出的助力矩通過減速機構和螺桿螺母 傳動副
，推動搖臂軸轉動，以此達到助力轉向的目的
。
如圖3所示，扭桿（5)的一端與轉向器輸入軸（4)連接
，另一端與螺桿（7)過盈配合 剛性連接
，扭桿（5)的扭轉變形通過鋼球（3)傳遞給滑套（2)
，傳動銷（1)與螺桿（7) 剛性連接
，并通過與滑套（2)上的螺旋槽配合，在滑套（2)轉動的同時
，產(chǎn)生軸向移動， 通過角位移傳感器（6)測量滑套（2)的軸向移動量
，將扭桿（5)的相對變形（即轉向器輸 入軸（4)與螺桿（7)的相對轉角）轉換為表示轉矩的電信號輸入給電子控制單元（ECU)
。 螺桿（7)與螺母（8)構成循環(huán)球傳動副。螺母（8)上的齒條與齒扇軸（即搖臂軸）上的 齒扇（9)相嚙合
，將轉向力矩輸出。
如圖4所示
，助力電動機（1)的輸出軸與斜齒輪I (2)通過鍵連接
，經(jīng)過斜齒輪II (3) 與斜齒輪I (2)組成減速機構
，起到減速增扭的作用
，螺桿（4)與斜齒輪II (3)連接，通 過螺桿（4)
、螺母（5)的傳動副，變周向轉動為水平軸向的移動
，最后通過螺母（5)將力 傳給推桿（7)
。
如圖5所示，電子控制單元主要由CPU
、信號采集與處理電路、驅動電路
、監(jiān)測電路等 組成
。CPU為8位或16位單片機
，也可以為16位數(shù)字信號處理器（DSP)
。信號釆集與處理 電路用于采集電動機電流信號
，以及處理轉矩信號、車速信號
、發(fā)動機轉速信號等。驅動電 路包括電子開關（如繼電器）
、狀態(tài)指示燈和電動機的驅動
。其中電動機的驅動是一個H型 PWM功率轉換電路
，由MOSFET管G卜G2
、 G3、 G4組成
。MOSFET管的開關由PWM信 號的高低電平控制
，PWM信號的頻率為20kHz
。電動機驅動電路中還設置有電子開關（如繼 電器），當系統(tǒng)出現(xiàn)異常后
，迅速切斷開關
，以保證系統(tǒng)安全
。監(jiān)測電路用于對系統(tǒng)進行保護
， 提高系統(tǒng)的安全可靠性。
